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                                   上海默芮達(dá)專業(yè)知識(shí)與您分享：組合型諧波減速機(jī)

    組合型諧波減速機(jī)需要諧波傳動(dòng)系統(tǒng)，那么這個(gè)組合型諧波減速機(jī)是如何組成的呢?以及組合型諧波減速機(jī)的工作原理是什么呢?我們一起來看一下。

    諧波減速器它是由波發(fā)生器，柔輪以及剛輪組成。那么下面我們就來看一下它是如何工作的。

首先剛輪需要固定，波發(fā)生器通過電力主動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，使剛輪在柔輪內(nèi)自由做功，并且使柔輪發(fā)生變形，這個(gè)變形是一種可以控制的彈性變形。到這時(shí)柔輪的齒輪就會(huì)在變形中做嚙合和脫開的作用功，那么如果是在波發(fā)生器的長(zhǎng)軸處嚙合，那么短軸的齒輪就會(huì)完全脫開。波發(fā)生器的形狀通常會(huì)做成橢圓形的齒輪，將這個(gè)齒輪放入柔輪的軸承內(nèi)，再將它們裝入剛輪內(nèi)部。這時(shí)柔輪會(huì)由一開始的圓形變?yōu)闄E圓形，那么橢圓形長(zhǎng)軸的兩端會(huì)是柔輪和之前配合的剛輪則會(huì)是一種完全嚙合的狀態(tài)，就可以變成我們所說的柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒嚙合。這里一般會(huì)有百分之三十左右處于嚙合的狀態(tài)。

    橢圓形柔輪的短軸兩端則會(huì)與剛輪齒處在一個(gè)完全脫開的狀態(tài)。那么在波發(fā)生器的長(zhǎng)軸和短軸之間的柔輪齒中，會(huì)沿著柔輪的周長(zhǎng)不同，而柔輪的輪齒與剛輪的輪齒則會(huì)處在一個(gè)半嚙合的狀態(tài)，這樣我們會(huì)稱做嚙入狀態(tài);有的齒輪也會(huì)逐漸的退出剛齒輪，處在一種半脫開的狀態(tài)，我們稱之為嚙出狀態(tài)。波發(fā)生器在柔輪內(nèi)做功時(shí)，會(huì)迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的力從而變形，那么此時(shí)波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，就會(huì)使柔輪齒的狀態(tài)分別為嚙入，完全嚙合，嚙出，脫開。這種現(xiàn)象我們稱之為錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，正是因?yàn)檫@一錯(cuò)齒的運(yùn)動(dòng)形態(tài)，才可以使組合型諧波減速機(jī)在高速轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中逐漸變?yōu)榈退俎D(zhuǎn)動(dòng)。

    那么對(duì)于雙波發(fā)生器的諧波齒輪在傳動(dòng)時(shí)，當(dāng)雙波發(fā)生器順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到八分之一周時(shí)，柔輪的齒輪與剛輪的齒輪就會(huì)由原來的應(yīng)該是嚙入狀態(tài)變?yōu)閲Ш蠣顟B(tài)，從而使原來得脫開狀態(tài)就成了一種嚙入的狀態(tài)，相反則是同理。柔輪齒和剛輪齒在節(jié)點(diǎn)處嚙合的過程就像兩個(gè)圓環(huán)在滾動(dòng)一樣，兩者在任何一個(gè)瞬間，都必須保持弧長(zhǎng)必須絕對(duì)的相等。由于柔輪比剛輪在節(jié)點(diǎn)的周長(zhǎng)上少了兩個(gè)齒輪的距離，那么柔輪在嚙合的過程中，就必須要對(duì)比剛輪轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒輪的距離，這樣的角位移正是組合型諧波減速機(jī)的工作原理，從而也可以精準(zhǔn)的實(shí)現(xiàn)減速的目的。