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為保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，在重復執(zhí)行相同的動作時能保證工藝質(zhì)量，工業(yè)機器人需要很高的定位精度和重復定位精度。因此，提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用精密減速器。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

RV減速器

RV減速機是由漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分構(gòu)成。由于該減速機同時嚙合齒輪數(shù)較多，所以具備小型、輕量特點的同時，也具有高剛性、耐過載的特點。另外，由于間隙、旋轉(zhuǎn)振動、慣性小，所以具有良好的加速性能，可實現(xiàn)平穩(wěn)運轉(zhuǎn)并獲取正確的位置精度。RV 減速機的核心部件為針齒殼、曲柄軸、擺線輪。

工作原理

漸開線行星齒輪與曲柄軸連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。曲柄軸帶動擺線輪作偏心運動。曲柄軸向順時針方向旋轉(zhuǎn)1 周，擺線輪將沿逆時針方向移動1 個齒。

用途

工業(yè)機器人、外部軸、精密機床、雷達、醫(yī)療器械等高端智能裝配行業(yè)

特點

齒隙小于1弧分；抗沖擊性強；扭轉(zhuǎn)剛度高；傳動比范圍大；傳動效率高；工作壽命長等。

壽命

減速機在額定狀態(tài)下運行，壽命＞6000 小時。不宜長時間在超過額定轉(zhuǎn)速或額定轉(zhuǎn)矩的情況下運行，否則壽命會降低。為保證減速機精度和壽命，請每隔2000 小時運行后更換油脂。

齒隙與空程

回滯曲線：輸入端固定，輸出端施加轉(zhuǎn)矩，得到轉(zhuǎn)矩與扭轉(zhuǎn)角的對應(yīng)關(guān)系。

齒隙：回滯曲線上，轉(zhuǎn)矩為“零”處的扭轉(zhuǎn)角。

空程：回滯曲線上，轉(zhuǎn)矩為“±3%額定轉(zhuǎn)矩”處的扭轉(zhuǎn)角

RV減速機構(gòu)造圖